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PUMA 3-DOF Robot System (ROS2 + Web UI)이 프로젝트는 ROS 2 (Humble)를 기반으로 구성된 3자유도 PUMA 타입 로봇 시스템입니다. URDF 모델과 RViz 시각화, 웹 기반 제어 인터페이스를 제공하며, 실시간 관절 제어 및 로깅 기능을 포함합니다.📂 프로젝트 구조puma_robot/├── CMakeLists.txt├── package.xml├── setup.py├── urdf/│ └── puma_3dof.urdf.xacro # 로봇 URDF 정의 (xacro)├── launch/│ └── display.launch.py # URDF 로드 및 RViz 실행용 런치 파일├── scripts/│ ├── puma_controll..

tf2 란 무엇인가?ROS2에서 좌표변환(Transformation)을 관리하는 프레임 워크이며, 로봇 시스템에서 서로 다른 좌표계를 효과적으로 처리하고 통합하는데 사용한다. 주요기능은 다음과 같다.1. 좌표 변환 관리 : 여러 프레임(좌표계)간의 변환 관계를 정의하고 이를 기반으로 데이터 변환을 수행한다.2. 시간 동기화 : 변환 데이터를 시가노가 함께 저장하여 과거 또는 미래의 특정 시점에 해당하는 변환을 제공한다.3. 효율적인 데이터 처리 : 변환 데이터를 효율적으로 버퍼에 저장하고, 필요한 시점에 빠르게 조회한다.4. 다양한 변환 지원 : 회전, 이동 등 다야안 변환을 지원한다. 구성 요소Transform Broadcaster : 특정 프레임 간의 변환 정보를 브로드 캐스팅하는 역할Transfor..

이전 글에서 SAM2가 무엇인지에 알아보았다. 오늘은 실제로 다운로드하여서 각각 각자가 원하는 이미지 파일 또는 영상 파일을 직접 세그멘테이션을 해보는 시간을 가져볼까 한다.필자는 이 글에서 이미지만 다룰 예정이다.아래의 링크에서 SAM2 Demo를 설치할 수 있다.https://github.com/facebookresearch/sam2 GitHub - facebookresearch/sam2: The repository provides code for running inference with the Meta Segment Anything Model 2 (SAM 2The repository provides code for running inference with the Meta Segment Anythin..

앞서 동차 변환에 대해 간단히 알아보았다. 이번엔 고정 좌표계(Along Fixed Axis)와 이동형 좌표계(Along New Axis)에 대해 알아보며, 이어서 3차원에서의 이동과 회전에 대해서도 알아보고자 한다. 그럼 지금부터 알아보자. 고정 좌표계(Along Fixed Axis)회전이 월드 좌표계(Global Frame)에서 정의된 고정된 축을 기준으로 이루어진다.회전할 때 축은 변하지 않고, 물체만 회전한다. 이동형 좌표계(Along New Axis)회전이 이전 회전의 결과로 생성된 새로운 축(Body Frame)을 기준으로 이루어진다.각 회전이 적용될 때마다 축이 업데이트된다.  📍고정 / 이동형 좌표계 요약특징고정 좌표계이동형 좌표계축 기준고정된 글로벌 축로컬 축축 변화 여부회전 후에도 축..

SAM2 (Segment Anything Model2): Meta에서 개발한 객체분할 (Segmentation) 모델로, 이미지를 기반으로 프롬프트를 통해 객체의 마스크(mask)를 생성하는 AI 모델이다. 모델은 이미지에서 관심 객체를 정확히 식별하고 분할하기 위해 설계되었으며, 이전 버전인 SAM의 업그레이드된 형태이다. 📍 SAM2 주요 특징이미지 임베딩(Image Embedding) :입력 이미지를 고차원 벡터 표현으로 변환한다.해당 임베딩은 다양한 프롬프트(점, 박스, 기존 마스크)를 기반으로 객체를 빠르고 정확하게 분할할 수 있도록 한다.다양한 프롬프트 지원 :점(Point) : 특정 객체의 위치를 지정하는 점을 프롬프트로 사용박스(Box) : 객체를 포함하는 사각형 범위를 지정마스크(Mas..

💡 ROS2(humble)에서 노드란 무엇일까?Node : 기본 실행 단위이며, 독립적인 작업을 수행한다.특징각각의 노드는 한 가지 기능을 수행한다.노드 간 통신은 주로 토픽, 서비스, 액션으로 이루어진다. 📡 노드 간 통신 방식에 대해 알아보기Topic : 노드 간 비동기적(One-way) msg통신을 지원하는 Pub-Sub Model특징Publisher : msg 생성 특정 토픽으로 data를 보냄Subscriber : 해당 topic을 구독하고 data를 수신한 개의 topic에 여러 publisher가 연결 가능하다.사용사례센서 데이터 스트리밍지속적으로 발생하는 데이터를 다룰 때 사용 Service : 노드 간 동기적(Request-Reponse) 통신을 지원특징Client : 특정 서비스에 ..

들어가기 앞서 필자가 이번 ROS2(humble)에 대해 왜 작성하게 되었는지 잠시 말하겠다.졸업을 앞두고 회사에 입사하게 되었다. 들어간 부서에서 로봇과 AI 개발을 하게 되었는데, 이와 관련해서 Ros와 Robotics에 대한 학습이 필요하게 되었다. 그래서 필자가 공부하고 간단하게 만든 결과물들을 공유해볼까 한다. 쓸데없는 말이 좀 길었다. Ros가 무엇인지에 대해 알아보자. 본 내용은 아래의 위키독스에 내용을 참고하여 작성하였음을 알립니다.https://wikidocs.net/265252 1.1 ROS2란 무엇인가ROS2(Robot Operating System 2)는 로봇을 위한 개방형 프레임워크로, 로봇 소프트웨어를 개발, 관리, 배포하기 위한 도구와 라이브러리를 제공합니다. 본래 R…wiki..

앞서 기구학에 대해서 알아보았다. 이번에는 이를 계산하기 위해 사용되는 Homogenous Transform(동차변환)에 대해 알아보고자 한다.간단히 말하면 회전(Rotation)과 이동(Translation)을 이용한 행렬 계산이라고 생각하면 된다. 다시 한번 말해 좌표계 이동이라고 생각하면 되겠다.우리는 동차변환(Homogenous Transform)을 통해 기구학을 풀어볼 것이다.💡 Homogenous Transform (동차변환)H = R + T 이때 H는 Homogenous Transform을 의미한다. R과 T는 각각 회전(Rotation)과 이동(Translation)을 의미한다.이 식의 실제 모습을 요약해서 한번 보자.이와 같이 우리들은 이 식을 통해 최종적으로 Kinematics을 해결..

2025년 새로운 한 해가 시작되면서 새로운 피드를 작성하게 되었다.졸업 전 어떻게 회사를 입사하게 되었는데, AI와 로봇 개발 관련 부서에 들어오게 되었다.그래서 기본적이 로봇 공학(및 로봇 소프트웨어) 관련 지식이 필요했고, 로봇 공학 전공이 아니다 보니 새롭게 공부하게 되었다.새롭게 알게 된 지식들을 공유해보려 한다. (물론 필자는 로봇공학에 대한 기초적인 지식만 우선 적어볼 생각이다.)잡다한 말들이 너무 길었다. 지금부터 Robotics의 기초 지식 중 하나인 Kinematics에 대해 알아보자. 💡 기구학(Kinematics): 로봇의 관절 좌표와 공간 배치 간의 관계를 다루는 학문이다. 전통적인 물리학에서의 역학(Dynamics)과 다른 점은 강체에 대한 질량을 제외한 역학, 질량이 없으므로..

💡 VNC VNC(Virtual Network Computing, 가상 네트워크 컴퓨팅)는 컴퓨터 환경에서 RFB 프로토콜을 이용하여 원격으로 다른 컴퓨터를 제어하는 그래픽 데스크톱 공유 시스템이다. 자판과 마우스 이벤트를 한 컴퓨터에서 다른 컴퓨터로 전송시켜서 네트워크를 거쳐 그래픽 화면을 갱신하는 방식을 제공한다.https://ko.wikipedia.org/wiki/VNC VNC - 위키백과, 우리 모두의 백과사전위키백과, 우리 모두의 백과사전.ko.wikipedia.org 📍 원격 서비스🔎 TUITelnet 일반 통신 (23 / TCP)SSH 보안 통신 (22 / TCP)🔎 GUIRemote DeskTop 그래픽 환경 (3389 / TCP)window 전용VNC 그래픽 환경 (5900 / T..