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💡 ROS2(humble)에서 노드란 무엇일까?Node : 기본 실행 단위이며, 독립적인 작업을 수행한다.특징각각의 노드는 한 가지 기능을 수행한다.노드 간 통신은 주로 토픽, 서비스, 액션으로 이루어진다. 📡 노드 간 통신 방식에 대해 알아보기Topic : 노드 간 비동기적(One-way) msg통신을 지원하는 Pub-Sub Model특징Publisher : msg 생성 특정 토픽으로 data를 보냄Subscriber : 해당 topic을 구독하고 data를 수신한 개의 topic에 여러 publisher가 연결 가능하다.사용사례센서 데이터 스트리밍지속적으로 발생하는 데이터를 다룰 때 사용 Service : 노드 간 동기적(Request-Reponse) 통신을 지원특징Client : 특정 서비스에 ..

들어가기 앞서 필자가 이번 ROS2(humble)에 대해 왜 작성하게 되었는지 잠시 말하겠다.졸업을 앞두고 회사에 입사하게 되었다. 들어간 부서에서 로봇과 AI 개발을 하게 되었는데, 이와 관련해서 Ros와 Robotics에 대한 학습이 필요하게 되었다. 그래서 필자가 공부하고 간단하게 만든 결과물들을 공유해볼까 한다. 쓸데없는 말이 좀 길었다. Ros가 무엇인지에 대해 알아보자. 본 내용은 아래의 위키독스에 내용을 참고하여 작성하였음을 알립니다.https://wikidocs.net/265252 1.1 ROS2란 무엇인가ROS2(Robot Operating System 2)는 로봇을 위한 개방형 프레임워크로, 로봇 소프트웨어를 개발, 관리, 배포하기 위한 도구와 라이브러리를 제공합니다. 본래 R…wiki..

앞서 기구학에 대해서 알아보았다. 이번에는 이를 계산하기 위해 사용되는 Homogenous Transform(동차변환)에 대해 알아보고자 한다.간단히 말하면 회전(Rotation)과 이동(Translation)을 이용한 행렬 계산이라고 생각하면 된다. 다시 한번 말해 좌표계 이동이라고 생각하면 되겠다.우리는 동차변환(Homogenous Transform)을 통해 기구학을 풀어볼 것이다.💡 Homogenous Transform (동차변환)H = R + T 이때 H는 Homogenous Transform을 의미한다. R과 T는 각각 회전(Rotation)과 이동(Translation)을 의미한다.이 식의 실제 모습을 요약해서 한번 보자.이와 같이 우리들은 이 식을 통해 최종적으로 Kinematics을 해결..

2025년 새로운 한 해가 시작되면서 새로운 피드를 작성하게 되었다.졸업 전 어떻게 회사를 입사하게 되었는데, AI와 로봇 개발 관련 부서에 들어오게 되었다.그래서 기본적이 로봇 공학(및 로봇 소프트웨어) 관련 지식이 필요했고, 로봇 공학 전공이 아니다 보니 새롭게 공부하게 되었다.새롭게 알게 된 지식들을 공유해보려 한다. (물론 필자는 로봇공학에 대한 기초적인 지식만 우선 적어볼 생각이다.)잡다한 말들이 너무 길었다. 지금부터 Robotics의 기초 지식 중 하나인 Kinematics에 대해 알아보자. 💡 기구학(Kinematics): 로봇의 관절 좌표와 공간 배치 간의 관계를 다루는 학문이다. 전통적인 물리학에서의 역학(Dynamics)과 다른 점은 강체에 대한 질량을 제외한 역학, 질량이 없으므로..

💡 VNC VNC(Virtual Network Computing, 가상 네트워크 컴퓨팅)는 컴퓨터 환경에서 RFB 프로토콜을 이용하여 원격으로 다른 컴퓨터를 제어하는 그래픽 데스크톱 공유 시스템이다. 자판과 마우스 이벤트를 한 컴퓨터에서 다른 컴퓨터로 전송시켜서 네트워크를 거쳐 그래픽 화면을 갱신하는 방식을 제공한다.https://ko.wikipedia.org/wiki/VNC VNC - 위키백과, 우리 모두의 백과사전위키백과, 우리 모두의 백과사전.ko.wikipedia.org 📍 원격 서비스🔎 TUITelnet 일반 통신 (23 / TCP)SSH 보안 통신 (22 / TCP)🔎 GUIRemote DeskTop 그래픽 환경 (3389 / TCP)window 전용VNC 그래픽 환경 (5900 / T..

들어가기 앞서 이 글은 2024년 4학년 1학기 모바일 시스템 융합 및 실습 수업에 결과물입니다.4학년 1학기의 결과물에 대해 다시 글을 수정해본다.라즈베리파이를 처음 써본 나는 그나마 다행이였다고 생각을 하는 것이 리눅스 환경에 어느 정도 익숙함이 있었기에 터미널 환경이라던지 여러 방면에서 크게 어려움이 없었다.하지만 소켓통신과 실제 사람과 컴퓨터의 AI 대결을 오픈 소스를 참고하여 만들던 중 통신이 원할하지 않거나 제대로 체스가 움직이지 않는 그런 문제점들을 하나씩 마주할때면 식은 땀이 조금씩 흘렀던 건 사실이다. (프로젝트는 기한서를 종강 약 한달 전 쯤 쓰고 실제로 발표는 실제 종강 2주전 쯤 발표를 해야했기에 2주의 시간 뿐이었다.)사실 밑에 적은 글들은 내가 실제 발표자료를 한글화(발표자료는 ..

💡 오류 해결에 앞서 필자가 이번에 겪은 것에 대한 맥북 tkinter gui 사용 시 오류 해결 방법에 대해 공유해보려고 한다.이번 4학년 1학기에 라즈베리 파이를 이용한 수업을 듣게 되었는데, 기초교양으로 gui를 간단하게 만들어보는 시간을 가졌다.근데 맙소사,, 왜 맥북에서 gui 창은 뜨지만 제대로 뜨지 않지..?이걸 해결하기 위해서 처음에 구글링을 해봤지만,, 거기서 나온 해결방법으로는 전부 해결되지 않았다..!!그래서 이래저래 1시간 넘게 해볼 수 있는 경우의 수를 전부 해보았는데 정말 다행히도 오류 해결방법을 찾게 되었다!!!해결방법은 생각보다 간단해서 허탈했다;; 1. brew로 설치한 자신의 파이썬 버전을 확인하기!!필자는 아직 파이썬 버전을 확인할때 python3로 쳐야 한다. 이건 ..

1. Raspberry Pi 란?라즈베리 파이 OS는 라즈베리 파이와 호환되는 운영 체제이다. 라즈베리 파이는 작고 저렴한 컴퓨터로 라즈베리 파이 OS는 주로 Raspbian이라는 이름으로 알려져 있으며, 라즈베리 파이의 하드웨어에 최적화되어 있다.라즈베리 파이 OS는 기본적으로 리눅스 기반으로 구축되어 있으며, 사용자가 다양한 목적에 맞게 확장하고 개발할 수 있다. 이 운영 체제는 브라우징, 문서 편집, 미디어 재생, 게임, 프로그래밍 등 다양한 용도로 사용된다.또한 라즈베리 파이 OS는 커뮤니티와 개발자들에 의해 지속적으로 업데이트되고 개선되고 있으며, 다양한 애플리케이션과 도구를 포함하고 있어 사용자가 쉽게 활용할 수 있다. 이 운영 체제는 라즈베리 파이의 다양한 하드웨어 기능과 특성을 최대한 활용..

💡 Telnet 암호화되지 않은 원격 접속 서비스를 의미한다. 따라서, 중간자(= 해커)에게 데이터가 쉽게 노출된다. Telnet을 만약에 사용한다면 공용 네트워크에서 사용하는 것은 굉장히 위험하다. 그렇기에 대부분 사설 네트워크 내에서 사용한다. 📍 Telnet Port 번호 접속 방식은 TCP를 사용하며 기본 포트 번호는 TCP/23번을 사용한다. 📍 CentOS에서 Telnet은 Standalone으로 돌릴 수 없다. 슈퍼 데몬인 Sinet의 관리를 받아야만 사용 가능하다. 📍 VPN(Virtual Private Network) 외부 네트워크에서 사설 네트워크로 접속을 지원하는 서비스이며, 이를 사용하면 특정 방식의 인증을 거쳐서 사설 네트워크로 진입할 수 있다. 💡 Xinet 구축 순서 알아보기!..

💡 Server 란? Service를 제공하는 자, 서비스는 특정 프로그램을 의미한다. 예로는 게임, 웹, DB, 메신저, 메일 등이 있다. 💡 Client 란? Service를 이용하는 자를 의미한다. 📍 Server를 구축하기 위한 OS는 무엇이 있을까? 1. Window Server - 2002, 2008, 2012, 2016 등 2. Unix/Linux - CentOS, RedHat, Ubuntu 등 📍 Client로 자주 사용되는 OS는 무엇이 있을까? 1. Windows - xp, 7, 8, 10, 11 등 2. Mac 💡 보안 정책 및 방화벽 CentOS의 보안 정책은 SELinux를 사용하고 있다. 외부 혹은 내부의 통신을 허용/차단을 위해 방화벽(firewall)을 상용한다. 📍 방화벽 ..