🐢 ROS2(humble) 노드와 노드 간 통식 방식

💡 ROS2(humble)에서 노드란 무엇일까?

Node : 기본 실행 단위이며, 독립적인 작업을 수행한다.

특징

• 각각의 노드는 한 가지 기능을 수행한다.
• 노드 간 통신은 주로 토픽, 서비스, 액션으로 이루어진다.

 

📡 노드 간 통신 방식에 대해 알아보기

Topic : 노드 간 비동기적(One-way) msg통신을 지원하는 Pub-Sub Model

특징

• Publisher : msg 생성 특정 토픽으로 data를 보냄
• Subscriber : 해당 topic을 구독하고 data를 수신
• 한 개의 topic에 여러 publisher가 연결 가능하다.

사용사례

• 센서 데이터 스트리밍
• 지속적으로 발생하는 데이터를 다룰 때 사용

 

Service : 노드 간 동기적(Request-Reponse) 통신을 지원

특징

• Client : 특정 서비스에 요청을 보냄
• Server : 요청을 받고 이에 응답을 보냄
• Client는 응답을 기다려야 하며, 이는 동기적 통신 방법이다.

사용사례

• 특정 작업을 요청 및 결과를 받을 때 사용

(Ex 로봇 이동 명령, 데이터 처리 요청)

 

Action : 노드 간 비동기적으로 긴 작업을 실행하고, 진행 상태를 추적할 수 있는 메커니즘

특징

• Goal : Client가 작업 목표를 설정
• Feedback : 서버가 작업 진행 상황을 클라이언트에게 전달
• Result : 서버가 작업 완료 후 결과를 반환
• 진행 상태를 주기적으로 업데이트하여 작업 관리가 용이하다

사용사례

• 작업이 완료되기까지 시간이 걸리는 경우

Parameter : 노드에서 구성 가능한 설정값을 저장 및 관리하기 위한 메커니즘

특징

• 파라미터 서버 : 노드가 파라미터를 설정하거나 읽을 수 있는 공간
• 파라미터는 일반적으로 키-값 쌍으로 구성되어 있다.
• 런 타임 동안 파라미터를 동적으로 업데이트 가능하다.

사용사례

• 노드의 초기화 설정값을 제공
• Runtime 중 Parameter를 동적으로 변경해야 할 때

 

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이렇게 ROS2에서 사용되는 노드와 통신 방식에 대해 간단한 개념과 특징 사용사례에 대해 알아보았다.

앞선 글에서 소개했던 사이트들에서도 이 개념들을 이용한 예제들이 존재하니 그것들을 실행해 보며 이 내용들을 상기해 보는 것도 좋은 방법이겠다. 이다음은 ROS2에서 사용하는 도구들에 대해 간단하게 소개해보겠다.