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🖇️ Homogenous Transform 동차변환이란?

앞서 기구학에 대해서 알아보았다. 이번에는 이를 계산하기 위해 사용되는 Homogenous Transform(동차변환)에 대해 알아보고자 한다.간단히 말하면 회전(Rotation)과 이동(Translation)을 이용한 행렬 계산이라고 생각하면 된다. 다시 한번 말해 좌표계 이동이라고 생각하면 되겠다.우리는 동차변환(Homogenous Transform)을 통해 기구학을 풀어볼 것이다.💡 Homogenous Transform (동차변환)H = R + T 이때 H는 Homogenous Transform을 의미한다. R과 T는 각각 회전(Rotation)과 이동(Translation)을 의미한다.이 식의 실제 모습을 요약해서 한번 보자.이와 같이 우리들은 이 식을 통해 최종적으로 Kinematics을 해결..
Robotics 2025. 1. 17. 15:45
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