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PUMA 3-DOF Robot System (ROS2 + Web UI)이 프로젝트는 ROS 2 (Humble)를 기반으로 구성된 3자유도 PUMA 타입 로봇 시스템입니다. URDF 모델과 RViz 시각화, 웹 기반 제어 인터페이스를 제공하며, 실시간 관절 제어 및 로깅 기능을 포함합니다.📂 프로젝트 구조puma_robot/├── CMakeLists.txt├── package.xml├── setup.py├── urdf/│ └── puma_3dof.urdf.xacro # 로봇 URDF 정의 (xacro)├── launch/│ └── display.launch.py # URDF 로드 및 RViz 실행용 런치 파일├── scripts/│ ├── puma_controll..

tf2 란 무엇인가?ROS2에서 좌표변환(Transformation)을 관리하는 프레임 워크이며, 로봇 시스템에서 서로 다른 좌표계를 효과적으로 처리하고 통합하는데 사용한다. 주요기능은 다음과 같다.1. 좌표 변환 관리 : 여러 프레임(좌표계)간의 변환 관계를 정의하고 이를 기반으로 데이터 변환을 수행한다.2. 시간 동기화 : 변환 데이터를 시가노가 함께 저장하여 과거 또는 미래의 특정 시점에 해당하는 변환을 제공한다.3. 효율적인 데이터 처리 : 변환 데이터를 효율적으로 버퍼에 저장하고, 필요한 시점에 빠르게 조회한다.4. 다양한 변환 지원 : 회전, 이동 등 다야안 변환을 지원한다. 구성 요소Transform Broadcaster : 특정 프레임 간의 변환 정보를 브로드 캐스팅하는 역할Transfor..

💡 ROS2(humble)에서 노드란 무엇일까?Node : 기본 실행 단위이며, 독립적인 작업을 수행한다.특징각각의 노드는 한 가지 기능을 수행한다.노드 간 통신은 주로 토픽, 서비스, 액션으로 이루어진다. 📡 노드 간 통신 방식에 대해 알아보기Topic : 노드 간 비동기적(One-way) msg통신을 지원하는 Pub-Sub Model특징Publisher : msg 생성 특정 토픽으로 data를 보냄Subscriber : 해당 topic을 구독하고 data를 수신한 개의 topic에 여러 publisher가 연결 가능하다.사용사례센서 데이터 스트리밍지속적으로 발생하는 데이터를 다룰 때 사용 Service : 노드 간 동기적(Request-Reponse) 통신을 지원특징Client : 특정 서비스에 ..

들어가기 앞서 필자가 이번 ROS2(humble)에 대해 왜 작성하게 되었는지 잠시 말하겠다.졸업을 앞두고 회사에 입사하게 되었다. 들어간 부서에서 로봇과 AI 개발을 하게 되었는데, 이와 관련해서 Ros와 Robotics에 대한 학습이 필요하게 되었다. 그래서 필자가 공부하고 간단하게 만든 결과물들을 공유해볼까 한다. 쓸데없는 말이 좀 길었다. Ros가 무엇인지에 대해 알아보자. 본 내용은 아래의 위키독스에 내용을 참고하여 작성하였음을 알립니다.https://wikidocs.net/265252 1.1 ROS2란 무엇인가ROS2(Robot Operating System 2)는 로봇을 위한 개방형 프레임워크로, 로봇 소프트웨어를 개발, 관리, 배포하기 위한 도구와 라이브러리를 제공합니다. 본래 R…wiki..