UTF-404

참고 : https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Nodes/Understanding-ROS2-Nodes.html Understanding nodes — ROS 2 Documentation: Humble documentationYou're reading the documentation for an older, but still supported, version of ROS 2. For information on the latest version, please have a look at Kilted. Understanding nodes Goal: Learn about the function of nodes ..

참고 : https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Introducing-Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html Using turtlesim, ros2, and rqt — ROS 2 Documentation: Humble documentationOpen a new terminal and source ROS 2 again. At this point you should have three windows open: a terminal running turtlesim_node, a terminal running turtle_teleop_key and the turtlesim window. Arrange these wind..

지난 글에서 우리는 ROS2-humble 설치 방식에 대해 알아보았다.https://utf-404.tistory.com/90 ROS2-humble 설치 및 삭제벌써 입사한 지 반년이 넘었다. 이제 다시 한번 더 ROS2의 개념을 좀 더 확실하게 다 잡자는 마음에 이렇게 ROS2-humble에 대해 작성하게 되었다. 처음에는 이게 뭐지..라는 생각이었지만 하다 보니utf-404.tistory.com 이번 글에서는 ROS2-humble 환경 설정에 대해 알아보자. 필요 사항 : Ubuntu 22.041. 환경 변수 확인ROS2 설치 파일을 sourcing 하면 작동에 필요한 여러 환경 변수가 설정되는데, 이때 패키지를 찾거나 사용하는 데 문제가 있는 경우 다음 명령을 사용해 환경이 올바르게 설정되었는지 확..

벌써 입사한 지 반년이 넘었다. 이제 다시 한번 더 ROS2의 개념을 좀 더 확실하게 다 잡자는 마음에 이렇게 ROS2-humble에 대해 작성하게 되었다. 처음에는 이게 뭐지..라는 생각이었지만 하다 보니 이런 거구나 자연스럽게 조금씩 이해되는 느낌이었다.다른 언어들 혹은 운영체제 (필자가 생각하기에는 ROS는 로봇 운영체제라는 말과 안 맞게 사실 미들웨어에 가깝다란 생각을 한다.)와 달리 생각보다 여러 집합체의 의미를 가지고 있는 것이 ROS라고 생각한다. 뭐 이리저리 말이 길었는데, ROS2를 어떻게 사용하는 것인지 설치는 어떻게 하고 어떤 기능들이 있는지에 대해 지금부터 알아보자.참고 : https://docs.ros.org/en/humble/index.html ROS 2 Documentation..

PUMA 3-DOF Robot System (ROS2 + Web UI)이 프로젝트는 ROS 2 (Humble)를 기반으로 구성된 3자유도 PUMA 타입 로봇 시스템입니다. URDF 모델과 RViz 시각화, 웹 기반 제어 인터페이스를 제공하며, 실시간 관절 제어 및 로깅 기능을 포함합니다.📂 프로젝트 구조puma_robot/├── CMakeLists.txt├── package.xml├── setup.py├── urdf/│ └── puma_3dof.urdf.xacro # 로봇 URDF 정의 (xacro)├── launch/│ └── display.launch.py # URDF 로드 및 RViz 실행용 런치 파일├── scripts/│ ├── puma_controll..

tf2 란 무엇인가?ROS2에서 좌표변환(Transformation)을 관리하는 프레임 워크이며, 로봇 시스템에서 서로 다른 좌표계를 효과적으로 처리하고 통합하는데 사용한다. 주요기능은 다음과 같다.1. 좌표 변환 관리 : 여러 프레임(좌표계)간의 변환 관계를 정의하고 이를 기반으로 데이터 변환을 수행한다.2. 시간 동기화 : 변환 데이터를 시가노가 함께 저장하여 과거 또는 미래의 특정 시점에 해당하는 변환을 제공한다.3. 효율적인 데이터 처리 : 변환 데이터를 효율적으로 버퍼에 저장하고, 필요한 시점에 빠르게 조회한다.4. 다양한 변환 지원 : 회전, 이동 등 다야안 변환을 지원한다. 구성 요소Transform Broadcaster : 특정 프레임 간의 변환 정보를 브로드 캐스팅하는 역할Transfor..

💡 ROS2(humble)에서 노드란 무엇일까?Node : 기본 실행 단위이며, 독립적인 작업을 수행한다.특징각각의 노드는 한 가지 기능을 수행한다.노드 간 통신은 주로 토픽, 서비스, 액션으로 이루어진다. 📡 노드 간 통신 방식에 대해 알아보기Topic : 노드 간 비동기적(One-way) msg통신을 지원하는 Pub-Sub Model특징Publisher : msg 생성 특정 토픽으로 data를 보냄Subscriber : 해당 topic을 구독하고 data를 수신한 개의 topic에 여러 publisher가 연결 가능하다.사용사례센서 데이터 스트리밍지속적으로 발생하는 데이터를 다룰 때 사용 Service : 노드 간 동기적(Request-Reponse) 통신을 지원특징Client : 특정 서비스에 ..

들어가기 앞서 필자가 이번 ROS2(humble)에 대해 왜 작성하게 되었는지 잠시 말하겠다.졸업을 앞두고 회사에 입사하게 되었다. 들어간 부서에서 로봇과 AI 개발을 하게 되었는데, 이와 관련해서 Ros와 Robotics에 대한 학습이 필요하게 되었다. 그래서 필자가 공부하고 간단하게 만든 결과물들을 공유해볼까 한다. 쓸데없는 말이 좀 길었다. Ros가 무엇인지에 대해 알아보자. 본 내용은 아래의 위키독스에 내용을 참고하여 작성하였음을 알립니다.https://wikidocs.net/265252 1.1 ROS2란 무엇인가ROS2(Robot Operating System 2)는 로봇을 위한 개방형 프레임워크로, 로봇 소프트웨어를 개발, 관리, 배포하기 위한 도구와 라이브러리를 제공합니다. 본래 R…wiki..