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참고 : https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Nodes/Understanding-ROS2-Nodes.html Understanding nodes — ROS 2 Documentation: Humble documentationYou're reading the documentation for an older, but still supported, version of ROS 2. For information on the latest version, please have a look at Kilted. Understanding nodes Goal: Learn about the function of nodes ..

참고 : https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Introducing-Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html Using turtlesim, ros2, and rqt — ROS 2 Documentation: Humble documentationOpen a new terminal and source ROS 2 again. At this point you should have three windows open: a terminal running turtlesim_node, a terminal running turtle_teleop_key and the turtlesim window. Arrange these wind..

지난 글에서 우리는 ROS2-humble 설치 방식에 대해 알아보았다.https://utf-404.tistory.com/90 ROS2-humble 설치 및 삭제벌써 입사한 지 반년이 넘었다. 이제 다시 한번 더 ROS2의 개념을 좀 더 확실하게 다 잡자는 마음에 이렇게 ROS2-humble에 대해 작성하게 되었다. 처음에는 이게 뭐지..라는 생각이었지만 하다 보니utf-404.tistory.com 이번 글에서는 ROS2-humble 환경 설정에 대해 알아보자. 필요 사항 : Ubuntu 22.041. 환경 변수 확인ROS2 설치 파일을 sourcing 하면 작동에 필요한 여러 환경 변수가 설정되는데, 이때 패키지를 찾거나 사용하는 데 문제가 있는 경우 다음 명령을 사용해 환경이 올바르게 설정되었는지 확..

벌써 입사한 지 반년이 넘었다. 이제 다시 한번 더 ROS2의 개념을 좀 더 확실하게 다 잡자는 마음에 이렇게 ROS2-humble에 대해 작성하게 되었다. 처음에는 이게 뭐지..라는 생각이었지만 하다 보니 이런 거구나 자연스럽게 조금씩 이해되는 느낌이었다.다른 언어들 혹은 운영체제 (필자가 생각하기에는 ROS는 로봇 운영체제라는 말과 안 맞게 사실 미들웨어에 가깝다란 생각을 한다.)와 달리 생각보다 여러 집합체의 의미를 가지고 있는 것이 ROS라고 생각한다. 뭐 이리저리 말이 길었는데, ROS2를 어떻게 사용하는 것인지 설치는 어떻게 하고 어떤 기능들이 있는지에 대해 지금부터 알아보자.참고 : https://docs.ros.org/en/humble/index.html ROS 2 Documentation..

PUMA 3-DOF Robot System (ROS2 + Web UI)이 프로젝트는 ROS 2 (Humble)를 기반으로 구성된 3자유도 PUMA 타입 로봇 시스템입니다. URDF 모델과 RViz 시각화, 웹 기반 제어 인터페이스를 제공하며, 실시간 관절 제어 및 로깅 기능을 포함합니다.📂 프로젝트 구조puma_robot/├── CMakeLists.txt├── package.xml├── setup.py├── urdf/│ └── puma_3dof.urdf.xacro # 로봇 URDF 정의 (xacro)├── launch/│ └── display.launch.py # URDF 로드 및 RViz 실행용 런치 파일├── scripts/│ ├── puma_controll..

2025년 새로운 한 해가 시작되면서 새로운 피드를 작성하게 되었다.졸업 전 어떻게 회사를 입사하게 되었는데, AI와 로봇 개발 관련 부서에 들어오게 되었다.그래서 기본적이 로봇 공학(및 로봇 소프트웨어) 관련 지식이 필요했고, 로봇 공학 전공이 아니다 보니 새롭게 공부하게 되었다.새롭게 알게 된 지식들을 공유해보려 한다. (물론 필자는 로봇공학에 대한 기초적인 지식만 우선 적어볼 생각이다.)잡다한 말들이 너무 길었다. 지금부터 Robotics의 기초 지식 중 하나인 Kinematics에 대해 알아보자. 💡 기구학(Kinematics): 로봇의 관절 좌표와 공간 배치 간의 관계를 다루는 학문이다. 전통적인 물리학에서의 역학(Dynamics)과 다른 점은 강체에 대한 질량을 제외한 역학, 질량이 없으므로..