ROS2-humble 환경 구성

지난 글에서 우리는 ROS2-humble 설치 방식에 대해 알아보았다.

https://utf-404.tistory.com/90

ROS2-humble 설치 및 삭제

 

ros2-humble img

 

이번 글에서는 ROS2-humble 환경 설정에 대해 알아보자.

 

필요 사항 : Ubuntu 22.04

1. 환경 변수 확인

ROS2 설치 파일을 sourcing 하면 작동에 필요한 여러 환경 변수가 설정되는데, 이때 패키지를 찾거나 사용하는 데 문제가 있는 경우 다음 명령을 사용해 환경이 올바르게 설정되었는지 확인해야 한다.

printenv | grep -i ROS

 

ROS_DISTRO와 ROS_VERSION 같은 변수가 설정되었는지 확인하자. 아래와 같이 뜬다면 된다.

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=humble

 

 

2. ROS_DOMAIN_ID 변수

ROS2 노드 그룹에 대해 고유한 정수를 결정하여 아래의 명령을 통해 domain_id를 설정할 수 있다.

export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>

 

 

이 설정을 유지하려면 시작 스크립트에 추가할 수도 있다.

echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc

 

3. ROS_LOCALHOST_OLNY 변수

 

기본적으로 ROS2 통신은 local_host로 제한되지 않는다. ROS_LOCALHOST_ONLY 환경 변수를 사용하면 ROS2 통신을 로컬 호스트로만 제한할 수 있다. 이 기능은 같은 공간에서 여러 로봇이 동일한 토픽에 노출될 경우 이상한 동작을 일으킬 수 있는 특정 환경에서 유용하게 사용될 수 있다. 아래의 명령을 통해 설정할 수 있다.

똑같이 설정을 유지하라면 시작 스크립트에 추가해서 사용하면 된다. (대부분 시작 스크립트에 넣어 사용하는 것을 추천한다.)

export ROS_LOCALHOST_ONLY=1
echo "export ROS_LOCALHOST_ONLY=1" >> ~/.bashrc

 

 

ROS2 개발 환경은 사용하기 전 올바르게 구성해야 한다. 새로운 터미널을 열 때마다 설치 파일을 sourcing 하거나, 시작 스크립트에 source 명령을 추가하는 것이다. 위에서 말했듯 시작 스크립트에 넣어서 사용하는 것을 추천한다.

ROS2 pkg를 찾거나 사용하는데 문제가 발생하면 가장 먼저 환경 변수를 확인하고 사용하려는 버전과 배포판으로 설정되어 있는지 확인하는 것이 중요하다.