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앞서 동차 변환에 대해 간단히 알아보았다. 이번엔 고정 좌표계(Along Fixed Axis)와 이동형 좌표계(Along New Axis)에 대해 알아보며, 이어서 3차원에서의 이동과 회전에 대해서도 알아보고자 한다. 그럼 지금부터 알아보자. 고정 좌표계(Along Fixed Axis)회전이 월드 좌표계(Global Frame)에서 정의된 고정된 축을 기준으로 이루어진다.회전할 때 축은 변하지 않고, 물체만 회전한다. 이동형 좌표계(Along New Axis)회전이 이전 회전의 결과로 생성된 새로운 축(Body Frame)을 기준으로 이루어진다.각 회전이 적용될 때마다 축이 업데이트된다.  📍고정 / 이동형 좌표계 요약특징고정 좌표계이동형 좌표계축 기준고정된 글로벌 축로컬 축축 변화 여부회전 후에도 축..

앞서 기구학에 대해서 알아보았다. 이번에는 이를 계산하기 위해 사용되는 Homogenous Transform(동차변환)에 대해 알아보고자 한다.간단히 말하면 회전(Rotation)과 이동(Translation)을 이용한 행렬 계산이라고 생각하면 된다. 다시 한번 말해 좌표계 이동이라고 생각하면 되겠다.우리는 동차변환(Homogenous Transform)을 통해 기구학을 풀어볼 것이다.💡 Homogenous Transform (동차변환)H = R + T 이때 H는 Homogenous Transform을 의미한다. R과 T는 각각 회전(Rotation)과 이동(Translation)을 의미한다.이 식의 실제 모습을 요약해서 한번 보자.이와 같이 우리들은 이 식을 통해 최종적으로 Kinematics을 해결..

2025년 새로운 한 해가 시작되면서 새로운 피드를 작성하게 되었다.졸업 전 어떻게 회사를 입사하게 되었는데, AI와 로봇 개발 관련 부서에 들어오게 되었다.그래서 기본적이 로봇 공학(및 로봇 소프트웨어) 관련 지식이 필요했고, 로봇 공학 전공이 아니다 보니 새롭게 공부하게 되었다.새롭게 알게 된 지식들을 공유해보려 한다. (물론 필자는 로봇공학에 대한 기초적인 지식만 우선 적어볼 생각이다.)잡다한 말들이 너무 길었다. 지금부터 Robotics의 기초 지식 중 하나인 Kinematics에 대해 알아보자. 💡 기구학(Kinematics): 로봇의 관절 좌표와 공간 배치 간의 관계를 다루는 학문이다. 전통적인 물리학에서의 역학(Dynamics)과 다른 점은 강체에 대한 질량을 제외한 역학, 질량이 없으므로..