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🦾 고정 / 이동형 좌표계 알아보기

앞서 동차 변환에 대해 간단히 알아보았다. 이번엔 고정 좌표계(Along Fixed Axis)와 이동형 좌표계(Along New Axis)에 대해 알아보며, 이어서 3차원에서의 이동과 회전에 대해서도 알아보고자 한다. 그럼 지금부터 알아보자. 고정 좌표계(Along Fixed Axis)회전이 월드 좌표계(Global Frame)에서 정의된 고정된 축을 기준으로 이루어진다.회전할 때 축은 변하지 않고, 물체만 회전한다. 이동형 좌표계(Along New Axis)회전이 이전 회전의 결과로 생성된 새로운 축(Body Frame)을 기준으로 이루어진다.각 회전이 적용될 때마다 축이 업데이트된다.  📍고정 / 이동형 좌표계 요약특징고정 좌표계이동형 좌표계축 기준고정된 글로벌 축로컬 축축 변화 여부회전 후에도 축..
Robotics 2025. 2. 2. 20:02
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